- Mãos Dex3-1 com sensibilidade tátil Cada uma das duas mãos de três dedos tem 33 sensores de pressão em 9 matrizes, que medem de 10 g a 2500 g.
- 7 graus de liberdade por mão, 40 no total As articulações do polegar (3), do indicador (2) e do médio (2) de cada mão somam 14 às 26 articulações do corpo do R1.
- Os valores da Unitree para as mãos Cada Dex3-1 com sensores pesa 710 g, mede 175 × 88 × 77 mm, tem uma repetibilidade de ±2 mm na ponta dos dedos e segura 500 g.
- Mochila Jetson Orin de 100 TOPS O computador de desenvolvimento é um módulo NVIDIA Jetson Orin de 100 TOPS, com o módulo de expansão para mãos destras para os cabos de alimentação, sinal e câmara das mãos.
- Aberto ao desenvolvimento O unitree_sdk2 da Unitree, em C++ e Python sobre DDS e compatível com o ROS 2, mais os modelos URDF, STEP e MuJoCo do R1.
- Três dedos ou cinco O Pro B é a configuração de três dedos com sensibilidade tátil; o Pro D leva o tato às mãos BrainCo de cinco dedos.
- Garantia do fabricante de 12 meses Todos os R1 EDU têm a garantia de 12 meses da Unitree.
Descrição
O Unitree R1 EDU Pro B (U4) dá ao humanoide R1 mãos com sensibilidade tátil: duas mãos de três dedos Unitree Dex3-1, cada uma com 33 sensores de pressão em 9 matrizes, que medem de 10 g a 2500 g. Com 7 graus de liberdade por mão, o Pro B move 40 articulações no total e transporta a mesma mochila Jetson Orin de 100 TOPS que as outras configurações Pro.
Os valores da Unitree para a Dex3-1 com sensores: 710 g e 175 × 88 × 77 mm por mão, repetibilidade de ±2 mm na ponta dos dedos e uma carga de preensão de 500 g num objeto redondo de 5 cm. O controlo de força é feito por 6 microarticulações sem escovas de acionamento direto e 1 de acionamento por engrenagens por mão, e cada mão liga-se à alimentação XT30, a uma porta de sinal e a uma porta de câmara da mochila.
Por baixo está o R1 EDU: 26 articulações, cerca de 1,23 m e 29 kg, uma câmara de profundidade binocular, o unitree_sdk2 em C++ e Python sobre DDS, compatível com o ROS 2, e os modelos URDF, STEP e MuJoCo. O Pro B é a configuração de três dedos para investigação em contacto e preensão num humanoide que anda.
O R1 EDU Pro A (U3) tem as mesmas mãos sem os sensores de pressão. Entre as configurações de cinco dedos, o R1 EDU Pro D (U6) combina mãos BrainCo Revo 2 Touch com um módulo tátil nas pontas dos dedos, e o R1 EDU Pro C (U5) tem mãos Revo 2 sem esse módulo. O R1 EDU Smart (U2) é o robô de 100 TOPS sem mãos.
Principais capacidades
- Sensibilidade tátil: 33 sensores de pressão por mão em 9 matrizes, 10–2500 g.
- Mãos: duas mãos de três dedos Unitree Dex3-1, 7 graus de liberdade cada; 40 no total.
- Valores das mãos: 710 g, 175 × 88 × 77 mm, repetibilidade de ±2 mm na ponta dos dedos, carga de preensão de 500 g.
- Mochila de computação: NVIDIA Jetson Orin, 100 TOPS, com o módulo de expansão para mãos destras.
- Desenvolvimento secundário: unitree_sdk2 (C++, Python), DDS, ROS 2; modelos URDF, STEP e MuJoCo.
- Corpo: 1,23 m, 29 kg, câmara de profundidade binocular, bateria de 6000 mAh; garantia de 12 meses.
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Esta unidade é adquirida nova através de canais de distribuição estabelecidos e é expedida para todo o mundo com a garantia do fabricante. O apoio técnico é coordenado com a rede de assistência do próprio fabricante. O âmbito da implementação e a configuração são acordados no orçamento.
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Características
Especificações
| Marca | Unitree Robotics |
|---|---|
| Modelo | R1 EDU Pro B (U4); designação da Unitree: R1 EDU |
| Tipo de robô | Robô humanoide bípede |
| Dimensões, em pé | 1230 × 357 × 190 mm (altura × largura × espessura) |
| Dimensões, dobrado | 690 × 450 × 300 mm |
| Peso | Cerca de 29 kg com bateria |
| Cores | Branco ou vermelho; autocolantes criativos para mudar o visual |
| Articulações do corpo | 26 motores articulares: 6 por perna, 5 por braço, 2 na cintura, 2 na cabeça |
| Total de graus de liberdade | 40 (26 articulações do corpo + 14 articulações ativas das mãos) |
| Comprimento das pernas e dos braços | Parte inferior da perna + coxa 600 mm; antebraço + parte superior do braço 420 mm |
| Amplitude de movimento | Joelho −10° a +139°; anca: guinada ±157°, arfagem −168° a +146°, rolamento −60° a +100°; cintura: guinada ±150°, rolamento ±30°; cabeça: guinada ±115°, arfagem ±36° |
| Carga útil por braço | Cerca de 2 kg por braço; varia muito com a postura do braço |
| Acionamento | Motores articulares PMSM de rotor interno, baixa inércia e alta velocidade; rolamentos de rolos cruzados e de esferas; encoders duplos + simples; cablagem interna por eixos ocos; arrefecimento local por ar |
| Mãos destras | 2 × Unitree Dex3-1 com sensores táteis |
| Tipo de mão | Três dedos, 7 graus de liberdade por mão |
| Acionamento das mãos | Controlo de força: 6 microarticulações sem escovas de acionamento direto + 1 de acionamento por engrenagens, por mão |
| Sensibilidade tátil | 33 sensores de pressão por mão em 9 matrizes, 10–2500 g |
| Dimensões e peso da mão | 175 × 88 × 77 mm, 710 g por mão |
| Precisão e carga da mão | Repetibilidade de ±2 mm na ponta dos dedos; carga de preensão de 500 g (objeto redondo de 5 cm) |
| Ligações das mãos | Cada mão liga-se à alimentação XT30, a uma porta de sinal e a uma porta de câmara do módulo de expansão para mãos destras da mochila |
| Câmara | Câmara de profundidade binocular na cabeça, campo de visão de 146° × 124°; RGB 1280 × 720 a 30 Hz, profundidade 544 × 448 a 10 Hz |
| Computação | CPU de alto desempenho de 8 núcleos + módulo de computação visual de 10 TOPS |
| Mochila de computação | NVIDIA Jetson Orin, 100 TOPS (unidade de computação para desenvolvimento) |
| Áudio | Conjunto de 4 microfones; altifalantes estéreo, 3 W × 2 |
| IA de voz e imagem | Interação por voz e imagem através de um grande modelo multimodal, com ligação à internet; frase de ativação «Hello Robot» ou botão de premir para falar |
| Luz de estado | Luz RGB de 256 cores no peito, que indica o estado do robô |
| Ligações sem fios | Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2 |
| Painel superior | Saídas de alimentação XT30 de 24 V / 3 A e 36 V / 5 A; Ethernet gigabit RJ45; botão para levantar / deitar |
| Bateria | Bateria inteligente de desengate rápido, 6000 mAh |
| Autonomia | Cerca de 1 h por bateria (menos com marcha rápida, carga ou terreno irregular) |
| Carregador | Entrada de 100–240 V; saída de 38 V, 3 A, 114 W; cerca de 1,5 h por carga, com a bateria carregada fora do robô |
| Comando | Botão físico de paragem de emergência e paragem suave (L2 + B); 780 mAh, cerca de 5 h; mais de 100 m em espaço aberto |
| Controlo e atualizações | Aplicação Unitree Explore (iOS, Android), comando e voz; atualizações OTA inteligentes |
| Ações integradas | Modo de corrida (baixa ou alta velocidade); modos de dança, incluindo Kung Fu, Jeet Kune Do e Twist; gestos como apertar a mão, acenar e bater palmas |
| Desenvolvimento secundário | unitree_sdk2 em C++ e Python sobre DDS; compatível com ROS 2 (Foxy, Humble); controlo de alto nível e ao nível das articulações |
| Modelos de simulação | Modelos URDF, STEP e MuJoCo do R1 |
| Navegação | LiDAR opcional para o serviço de SLAM e navegação da Unitree (espaços interiores estáticos e planos com menos de 45 m) |
| Ambiente de funcionamento | 0–40 °C em piso plano; não é à prova de água nem de pó |
| Garantia | 12 meses |
| Conteúdo da embalagem | O robô numa mala de transporte rígida, uma bateria inteligente R1 de desengate rápido, o carregador e o cabo de carregamento, um comando com paragem de emergência, um conjunto de suporte (base, haste de apoio, esquadro, abraçadeira de desengate rápido, anilha ondulada e espuma de proteção), um eixo de calibração em aço, autocolantes para o corpo e o manual do utilizador; como R1 EDU, a mochila de computação com o respetivo módulo NVIDIA Jetson Orin (100 TOPS), calhas de expansão, parafusos, o módulo de expansão para mãos destras e os respetivos cabos; duas mãos Unitree Dex3-1 com sensores táteis, com suportes de fixação, suportes de câmara e cabos. Lista completa do conteúdo confirmada com o seu orçamento |
Setores
Brochura do produto
Unitree Robotics R1 EDU Pro B (U4) – Brochura do produto
A brochura Robotix Market com todas as funcionalidades e a ficha técnica completa – para guardar, imprimir ou reencaminhar.
Transferir a brochura (PDF)Perguntas frequentes
O Unitree Robotics R1 EDU Pro B (U4) custa Rs. 3,041,700 no seu mercado. Para encomendas em quantidade ou para um projeto, contacte-nos para um orçamento empresarial.
O Pro B e o R1 EDU Pro A (U3) partilham duas mãos de três dedos Unitree Dex3-1; só as do Pro B têm 33 sensores de pressão cada. O R1 EDU Pro C (U5) e o R1 EDU Pro D (U6) utilizam mãos BrainCo Revo 2 de cinco dedos (11 graus de liberdade, 6 ativos, cada uma; 38 no total), e só as do Pro D têm um módulo tátil nas pontas dos dedos. As quatro configurações funcionam com a mochila de 100 TOPS.
Cada mão Dex3-1 tem 33 sensores de pressão em 9 matrizes, com uma gama de 10 g a 2500 g, pelo que o contacto e a pressão de preensão podem ser lidos nos dedos e na palma. Os valores da Unitree para esta mão: 710 g, 175 × 88 × 77 mm, repetibilidade de ±2 mm na ponta dos dedos e uma carga de preensão de 500 g.
O vídeo de desembalagem do R1 da Unitree mostra o robô numa mala de transporte rígida, uma bateria inteligente R1 de desengate rápido, o carregador e o cabo de carregamento, um comando com paragem de emergência, um conjunto de suporte (base, haste de apoio, esquadro, abraçadeira de desengate rápido, anilha ondulada e espuma de proteção), um eixo de calibração em aço, autocolantes para o corpo e o manual do utilizador. Como R1 EDU, acrescenta a mochila de computação com o respetivo módulo NVIDIA Jetson Orin (100 TOPS), calhas de expansão, parafusos, o módulo de expansão para mãos destras e os respetivos cabos. O Pro B (U4) inclui ainda as suas duas mãos Unitree Dex3-1 com sensores táteis, com os respetivos suportes de fixação, suportes de câmara e cabos. A Unitree não publica uma lista de conteúdo escrita para cada edição, pelo que confirmamos a lista completa para a sua configuração com o seu orçamento.
A Unitree não o recomenda. Durante o desenvolvimento, devem evitar-se movimentos bruscos, como correr ou testes de equilíbrio, enquanto as mãos destras estiverem montadas, e deve aumentar-se o desvio para fora dos motores dos ombros, para que as mãos não colidam com o corpo.
As do R1 EDU: unitree_sdk2 em C++ e Python sobre DDS, compatível com o ROS 2, com controlo de alto nível e ao nível das articulações, executado na unidade de computação para desenvolvimento de 100 TOPS da mochila, e os modelos URDF, STEP e MuJoCo do R1 fornecidos pela Unitree.
Como todos os R1 EDU, o R1 EDU Pro B (U4) tem a garantia de 12 meses do fabricante Unitree (o R1 Basic: 8 meses). É adquirido novo através de canais de distribuição estabelecidos e expedido para todo o mundo, e o apoio técnico é coordenado com a rede de assistência do fabricante. O guia de desenvolvimento do R1 da Unitree abrange o SDK, a mochila de computação e a montagem das mãos.
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