O Unitree H2-D Ultimate L é a versão visuotátil do humanoide sobre rodas H2-D da Unitree. As suas duas mãos BrainCo Revo 3 U21VT combinam perceção visual e tátil em toda a palma, com uma resolução de força até 0,01 N e deteção de deformações superficiais de apenas 130 μm, para que a preensão se adapte a objetos moles, frágeis ou irregulares.

Cada U21VT tem 21 graus de liberdade, quatro em cada um dos seus quatro dedos e cinco no polegar, e agarra com uma força até 70 N ou exerce 20 N em pinça, com uma cadência de 3 Hz sob um ciclo de controlo de 500 Hz a 12–80 V. Com os 20 graus de liberdade do corpo, o robô soma 62 no total. Uma câmara Senyun SHF3L em cada punho (25 × 25 × 33,54 mm, menos de 50 g, campo de visão horizontal de 196°, 1920 × 1536 a 30 fps, especificada para −40 a +85 °C) oferece uma vista aproximada do trabalho da mão e é fornecida com um kit de desenvolvimento com adaptador para NVIDIA Jetson AGX Thor.

O corpo é o H2-D móvel comum às versões Ultimate: dois braços de 7 graus de liberdade, uma cintura com inclinação de 0–115°, uma cabeça de 2 graus de liberdade e uma coluna elevatória entre 1200 e 1700 mm, numa base de tração diferencial até 1,5 m/s com um LiDAR, uma câmara de profundidade, dois sensores de colisão e dois sensores ultrassónicos. Uma bateria de 48 V e 30 Ah (1,44 kWh) assegura cerca de 5 horas de funcionamento, com troca de bateria, estação de carregamento automático ou alimentação externa. A bordo trabalham computadores Intel Core i5 e Core i7, com módulos opcionais NVIDIA Jetson Thor e Core i7 ou Jetson Orin NX, e a cabeça binocular tem uma CPU de 8 núcleos e uma NPU de 10 TOPS.

Enquanto a Revo 3 U21T do Ultimate K sente apenas o toque e a WUJI Dexterous Hand 2 do Ultimate M não tem sensores táteis, o L junta a visão ao tato. É indicado para investigação em aprendizagem por imitação e políticas táteis, recolha de conjuntos de dados multimodais, manuseamento de objetos delicados ou deformáveis e verificações na mão durante a montagem de precisão e a inspeção. A fotografia do produto mostra o corpo do H2-D com pinças de dois dedos; o Ultimate L é fornecido com as duas mãos U21VT. O H2-D Flagship e o H2-D Standard são vendidos em separado.

Principais capacidades

• Mãos visuotáteis: Cada BrainCo Revo 3 U21VT combina perceção visual e tátil em toda a palma.
• Resolução de força de 0,01 N: As mãos resolvem forças até 0,01 N e detetam deformações de apenas 130 μm, para preensões suaves e adaptáveis.
• 21 graus de liberdade por mão, 62 no total: Quatro dedos com quatro graus de liberdade cada e um polegar com cinco equipam cada braço de um corpo de 20 graus de liberdade.
• Preensão firme, pinça cuidadosa: Cada mão agarra com uma força até 70 N e exerce 20 N em pinça com um ciclo de controlo de 500 Hz.
• Câmaras de punho de 196°: Uma Senyun SHF3L em cada punho grava 1920 × 1536 a 30 fps e é fornecida com um kit de desenvolvimento com adaptador para Jetson AGX Thor.
• Plataforma móvel: Uma base guiada por LiDAR de 1,5 m/s e uma coluna elevatória de 1200 a 1700 mm levam as mãos até ao posto de trabalho.
• Cerca de 5 horas por bateria: A bateria de 48 V e 30 Ah (1,44 kWh) é substituível, com estação de carregamento automático ou alimentação externa para sessões mais longas.

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