L'Unitree H2 Plus Ultimate C est le H2 Plus livré prêt pour les tâches de manipulation : une paire de mains Unitree Dex3-1 Tactile à trois doigts, une caméra RGB sur chaque poignet et un module NVIDIA Jetson Thor embarqué. Les mains ajoutent chacune 7 degrés de liberté, ce qui porte le robot à 45 au total, et grâce à leur détection de pression, chaque saisie produit des données de contact et d'effort en plus des images des caméras.

Chaque Dex3-1 compte un pouce à 3 articulations ainsi qu'un index et un majeur à 2 articulations chacun, animés par six articulations à entraînement direct et une articulation à réducteur, toutes à micromoteur sans balais et contrôle en effort, sous un contrôle hybride en effort et en position, avec une répétabilité de ±2 mm au bout des doigts. Trente-trois capteurs de pression répartis en neuf matrices sur la paume, les phalanges et le bout des doigts détectent de 10 g à 2,5 kg, et la main transmet la position, la vitesse, le couple et la température des articulations ainsi que les valeurs de pression à 1000 Hz via USB. Chaque main pèse 710 g ; lors du test de préhension d'Unitree, elle tient jusqu'à 500 g d'un objet dur et rond de 5 cm.

Derrière les mains travaillent les trois ordinateurs du H2 Plus : un Intel Core i5 pour les fonctions de plateforme d'Unitree, un Intel Core i7 pour vos propres logiciels et le module Jetson T5000, qui fournit jusqu'à 2070 TFLOPS (FP4, avec sparsité) et 128 GB de mémoire pour exécuter des modèles sur le robot et reçoit les images de la caméra de tête stéréo de 5 MP (140° × 102°). L'Ultimate C devient ainsi une plateforme pour la planification de la préhension, la coordination des doigts, la manipulation tenant compte des efforts et l'enregistrement de démonstrations destinées à l'apprentissage par imitation, avec les outils NVIDIA Isaac qu'Unitree prend en charge sur le H2 Plus.

Le corps est celui du H2 Plus : 1820 mm et environ 70 kg sans les mains, un couple de pointe de 120 N·m aux bras et de 360 N·m aux jambes, environ 7 kg en nominal et 15 kg en pointe par bras, et une batterie à démontage rapide de 15 Ah pour environ 3 heures. Le H2 Plus SMART dispose des mêmes ordinateurs, sans les mains, et le H2 Plus Standard se passe en outre du module Jetson. Le modèle et la résolution des caméras de poignet sont indiqués dans votre devis, et la photo du produit montre le H2 Plus équipé de mains à cinq doigts, et non des mains Dex3-1 Tactile de cette édition.

Principales capacités

• Mains Dex3-1 Tactile montées : Deux mains Unitree à trois doigts, dotées chacune de 7 degrés de liberté, portent le robot à 45 degrés de liberté au total.
• 33 capteurs de pression par main : Neuf matrices de capteurs réparties sur la paume, les phalanges et le bout des doigts détectent le contact de 10 g à 2,5 kg.
• Contrôle en effort et en position : Six articulations à entraînement direct et une articulation à réducteur par main atteignent une répétabilité de ±2 mm au bout des doigts et transmettent le couple à 1000 Hz.
• Une caméra sur chaque poignet : Des caméras de poignet RGB suivent chaque saisie de près, en complément de la caméra de tête stéréo de 5 MP.
• Jetson Thor embarqué : Un module NVIDIA Jetson T5000 doté de 128 GB de mémoire exécute les modèles de perception et de préhension aux côtés des Core i5 et Core i7.
• Corps H2 Plus grandeur nature : Le bipède de 182 cm à 31 articulations porte environ 7 kg en nominal et 15 kg en pointe par bras et fonctionne environ 3 heures par batterie.

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