Esta es la pinza Z1 para el brazo robótico Z1 de 6 ejes de Unitree, combinada con una cámara de profundidad Intel RealSense D405. La D405 es la cámara estéreo de corto alcance de RealSense, con un rango de trabajo ideal de 7 a 50 cm y una distancia mínima de profundidad de 7 cm, de modo que sigue midiendo la profundidad cuando el objeto está a un palmo de las mordazas.

La cámara ofrece profundidad estereoscópica de hasta 1280 × 720 y hasta 90 fps mediante sensores de obturador global, con un campo de visión de profundidad de 87° × 58°, imagen RGB del sensor izquierdo a 1280 × 720 y una precisión de profundidad de ±2 % a 50 cm. La D405 no incorpora IMU.

La elección entre esta pinza y la versión D435 de la pinza Z1 depende de la distancia de trabajo. Las cámaras de la familia D430 de RealSense están diseñadas para 0,3 a 3 m con un mínimo de 20 cm, lo que favorece una vista más amplia del espacio de trabajo, y la variante D435i añade una IMU; la D405 renuncia a ese alcance a cambio de detalle a corta distancia en las mordazas. Frente a la pinza Z1 estándar, la diferencia es la propia cámara: profundidad y color para alinear antes del agarre y comprobar la sujeción sin un soporte de cámara aparte.

La carrera, la fuerza de agarre y el peso de la pinza, la conexión de la cámara con su ordenador anfitrión y la compatibilidad con la versión de su brazo Z1 se le confirman por escrito junto con su presupuesto.

Capacidades principales

• Profundidad de corto alcance en las mordazas: El rango ideal de 7 a 50 cm de la D405 mantiene utilizables los datos de profundidad a distancia de agarre.
• Profundidad estéreo con obturador global: La profundidad llega a hasta 1280 × 720 y hasta 90 fps, sin la distorsión del obturador rodante mientras el brazo se mueve.
• RGB desde el sensor de profundidad: El color procede del sensor izquierdo a 1280 × 720, por lo que la imagen y el mapa de profundidad comparten el mismo punto de vista.
• Precisión de ±2 % a 50 cm: RealSense indica para la D405 una precisión de profundidad de ±2 % en el extremo lejano de su rango ideal.
• Diseñada para el Unitree Z1: La pinza es el efector final del brazo Z1 de 6 ejes de Unitree, cuyos actuadores finales están pensados para un cambio rápido.
• Datos mecánicos confirmados en el presupuesto: Carrera, fuerza de agarre, peso y conexión con el ordenador anfitrión se confirman por escrito antes de su pedido.

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