El Unitree H2 Plus Ultimate C es el H2 Plus entregado listo para tareas de manipulación: un par de manos Unitree Dex3-1 Tactile de tres dedos, una cámara RGB en cada muñeca y un módulo NVIDIA Jetson Thor a bordo. Cada mano añade 7 grados de libertad, lo que eleva el total del robot a 45, y gracias a su detección de presión cada agarre genera datos de contacto y de fuerza junto con las imágenes de las cámaras.

Cada Dex3-1 tiene un pulgar con 3 articulaciones y un índice y un dedo medio con 2 cada uno, accionados por seis articulaciones de accionamiento directo y una con reductora, todas con micromotores sin escobillas y control de fuerza, bajo un control híbrido de fuerza y posición con una repetibilidad de ±2 mm en la yema. Treinta y tres sensores de presión, en nueve matrices repartidas por la palma, las almohadillas de los dedos y las yemas, registran de 10 g a 2,5 kg, y la mano transmite por USB la posición, la velocidad, el par y la temperatura de las articulaciones junto con los valores de presión a 1000 Hz. Cada mano pesa 710 g; en la prueba de agarre de Unitree sostiene hasta 500 g de un objeto rígido redondo de 5 cm.

Detrás de las manos trabajan los tres ordenadores del H2 Plus: un Intel Core i5 para las funciones de plataforma de Unitree, un Intel Core i7 para su propio software y el módulo Jetson T5000, que recibe las imágenes de la cámara estéreo de 5 MP de la cabeza (140° × 102°) y ofrece hasta 2070 TFLOPS (FP4, con dispersión) y 128 GB de memoria para ejecutar modelos en el propio robot. Eso convierte al Ultimate C en una plataforma para la planificación de agarres, la coordinación de los dedos, la manipulación con control de fuerza y la grabación de demostraciones para el aprendizaje por imitación con las herramientas NVIDIA Isaac que Unitree admite en el H2 Plus.

El cuerpo es el del H2 Plus: 1820 mm y unos 70 kg sin las manos, un par máximo de 120 N·m en los brazos y de 360 N·m en las piernas, unos 7 kg nominales y 15 kg de pico por brazo, y una batería de liberación rápida de 15 Ah para unas 3 horas. El H2 Plus SMART tiene los mismos ordenadores sin manos, y el H2 Plus Standard prescinde además del módulo Jetson. El modelo y la resolución de las cámaras de muñeca se indican en su presupuesto, y la foto del producto muestra el H2 Plus con manos de cinco dedos, no las manos Dex3-1 Tactile de esta edición.

Capacidades principales

• Manos Dex3-1 Tactile instaladas: Dos manos Unitree de tres dedos con 7 grados de libertad cada una elevan el robot a 45 grados de libertad en total.
• 33 sensores de presión por mano: Nueve matrices de sensores repartidas por la palma, las almohadillas de los dedos y las yemas registran el contacto de 10 g a 2,5 kg.
• Control de fuerza y posición: Seis articulaciones de accionamiento directo y una con reductora por mano alcanzan una repetibilidad de ±2 mm en la yema y transmiten el par a 1000 Hz.
• Una cámara en cada muñeca: Las cámaras RGB de muñeca siguen cada agarre de cerca, junto a la cámara estéreo de 5 MP de la cabeza.
• Jetson Thor a bordo: Un módulo NVIDIA Jetson T5000 con 128 GB de memoria ejecuta modelos de percepción y de agarre junto al Core i5 y al Core i7.
• Cuerpo H2 Plus de tamaño real: El bípedo de 182 cm y 31 articulaciones carga unos 7 kg nominales y 15 kg de pico por brazo y funciona unas 3 horas por batería.

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