La Shadow Dexterous Hand Extra Lite (DHEL) es una mano robótica compacta de tres dedos —dos dedos más un pulgar— diseñada para reducir el tamaño, el peso y la complejidad mecánica en comparación con las manos antropomórficas completas de cinco dedos, conservando al mismo tiempo la capacidad de manipulación necesaria para la investigación de agarre, los experimentos de detección táctil y la evaluación repetitiva en laboratorio. Su geometría de dos dedos más pulgar admite agarres de pinza, en trípode y de fuerza estables sobre objetos de laboratorio comunes, incluidos cilindros, cajas, herramientas y artículos domésticos, ofreciendo un sólido equilibrio entre destreza y simplicidad de control.

La DHEL es accionada por 10 motores DC que mueven 12 articulaciones mediante enrutamiento por tendones, con 10 grados de libertad. El conjunto de sensores incluye tres sensores táctiles, detección de fuerza/par en las yemas de los dedos y una unidad de medición inercial, proporcionando los canales de retroalimentación necesarios para tareas ricas en contacto, como la detección de deslizamiento, el agarre suave y el aprendizaje por demostración. Una interfaz de bus de campo EtherCAT a 100 Mbps y la compatibilidad con ROS facilitan la integración con plataformas estándar de brazos robóticos y pilas de software académicas. Con aproximadamente 2,1 kg, la DHEL es muy adecuada para brazos robóticos con carga útil limitada y configuraciones de laboratorio en las que reducir la masa del efector final es importante.