La DexRobot 021MP es una mano diestra multimodal de alto DOF, producida en serie y diseñada para robots humanoides, investigación en IA encarnada y automatización industrial. Construida en torno a una arquitectura de cinco dedos con 19 grados de libertad —12 activos y 7 pasivos—, reproduce una amplia gama de familias de agarre humano, incluidos el cilíndrico, el esférico y el pinzamiento multidedo, y admite más de 15 operaciones distintas de la mano. La 021MP utiliza una transmisión por tendones accionada por motor, con cada uno de sus cinco dedos reemplazable de forma independiente, lo que agiliza el mantenimiento en campo y reduce el tiempo de inactividad del sistema. Un objetivo de diseño clave es el mantenimiento de postura de bajo consumo, que permite a la mano conservar poses de agarre durante períodos prolongados sin un consumo de corriente alto y continuo.

La percepción multimodal es central para las capacidades de la 021MP. Su conjunto de detección abarca posición, tacto, fuerza, deslizamiento y proximidad, lo que permite un control en lazo cerrado mucho más allá de simples comandos de posición. Funcionando a DC 24 V con una corriente estática de apenas 0,2 A, la mano se comunica por CAN FD con modos de control que abarcan posición, trayectoria y fuerza. La compatibilidad nativa con ROS1, ROS2 y micro-ROS, junto con recursos de simulación y herramientas de teleoperación para captura de movimiento, RV y reconocimiento de gestos, hacen de la 021MP una plataforma versátil para canalizaciones de manipulación basadas en aprendizaje y laboratorios de investigación.